Als die Wiener Tonkünstlersozietät 1785 für ihre Benefizkonzerte von Mozart eine Komposition erbat, beschloss Mozart, dafür größtenteils die Musik der unvollendet gebliebenen und in Wien noch nicht gehörten c-moll Messe in einer Kantate zu verwenden, die später unter dem Titel Davide Penitente (Der büßende David) bekannt wurde. Diese Entscheidung beruht wohl auf der Tatsache, dass Mozart durch seine damals umfangreiche Konzerttätigkeit in Zeitnot geriet und zudem wohl auch diese wunderbare Musik zumindest in einem anderen Werk aufführbar hinterlassen wollte.
Die Kantate unterlegt dem ursprünglichen Kyrie und Gloria der Messe eine lose Zusammenstellung italienischer Buß- und Psalmen-Texte (daher der später hinzugefügte Titel), die ursprünglich Lorenzo da Ponte zugeschrieben wurden, neueren Forschungen zufolge jedoch von Saverio Mattei stammen, einem italienischen Librettisten, Musiker und Advokaten in der 2. Hälfte des 18. Jahrhunderts.
Mozart hat der ursprünglichen Musik der Messe noch eine Tenor- und eine Sopranarie hinzugefügt, die durch ihre erweiterte Instrumentation auffallen. Bei der Uraufführung im März 1785 sangen die von Salieri protegierte Sopranistin Caterina Cavalieri, die bereits bei der Uraufführung der Oper „Die Entführung aus dem Serail“ die Constanze gab, sowie Johann Valentin Adamberger, Mozarts erster Belmonte.
Ganz glücklich war man bei der Sozietät allerdings nicht, da die Kantate kürzer ausfiel, als ursprünglich erwartet, wie aus einem erhalten gebliebenen Sitzungsprotokoll ersichtlich ist. Trotzdem muss man dankbar sein, dass auf diese Weise die herrliche Musik Mozarts doch in Wien zur Aufführung gelangte, da zu diesem Zeitpunkt im schon sehr von der Aufklärung geprägten josephinischen Wien eine so monumentale Messkomposition wie die c-moll Messe sicher nicht mehr aufgeführt worden wäre.
Die Komposition zählt zusammen mit dem Requiem zu Mozarts bedeutendsten und tiefgründigsten Kirchenwerken und ist mit Recht eines der beliebtesten Chorwerke des Meisters.